??????????????????????????????????????????????????????????????????????????楨??????????????????м?????????????????????????????μ???????????????????????????????????????????????????????￡???????????????????????????
?????????????????????????

1. ?????????????????????????????????????????????

2. ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

3. ????????????????????????????ZF????????????????????????????????????????????????????????????

  ??????????????

???????????

  1 ?????

    ???????????????????????????ε????????????????????????????????????????????????????????????????????н????????????????Ч?????λ??????????????????????????????????????????????????????????

    2 ????

    ??????????????????????????ɡ?????????????????????λ???????????????????????????????????

    3 ????

    ???????????????????????????????????????????н???????????????????????????????????н?????????????????????С??

    4 ????

    ????????????????????????????????????

    5 ???????

    ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

    6 ??????

    ???????????????????????????????????????????????′?+???????????????????FANUC???????????1?????????

    7 ????

    ??????????????????δ?????????????μ????????????????????????—???????????????(??????)???????????С??????????